[Détente] Mon premier robot + Tuto pour le faire chez soi [Terminé]

[Raifuru.]

Y'a pas un autre moyen de paiement que la CB ?

 

[Leplayze]

J'en sais rien je l'ai pas payé ( Frais de l'unif ) Mais demande à tes parents généralement un truc "éducatif" pour nowel il ne dise jamais non .

 

[Demmon]

J'en sais rien je l'ai pas payé ( Frais de l'unif ) Mais demande à tes parents généralement un truc "éducatif" pour nowel il ne dise jamais non .

C'est sûrement le meilleur "truc éducatif" au monde

 

[Leplayze]

Bah tu leurs dis que tu apprendras plein de chose dans le domaine électronique , ainsi que dans la robotique , ce qui est le cas en plus ...

---------- Message ajouté à 21h06 ---------- Le message précédent était à 21h05 ----------

Je suis gentil si je termines mes dessins industriel mécanique je files le code ce soir :D

---------- Message ajouté à 22h00 ---------- Le message précédent était à 21h06 ----------

Allez cadeau :

--  start button
alias start_main is pin_A4
pin_A4_direction = input

--
include delay
--
include print
--
include format


-- Moteur
Alias Moteur1      is pin_C2          --Moteur droit
Alias Moteur2      is pin_C1          --Moteur gauche
Alias Sens1        is pin_D0          --Avance moteur gauche
Alias Sens2        is pin_D1          --Recule moteur gauche
Alias Sens3        is pin_B1          --Avance moteur droit
Alias Sens4        is pin_B2          --Recule moteur droit
pin_C2_direction   =  output
pin_C1_direction   =  output
pin_D0_direction   =  output
pin_D1_direction   =  output
pin_B1_direction   =  output
pin_B2_direction   =  output
--
forever loop

Sens1 = on
Sens3 = on
Sens2 = off
Sens4 = off
Moteur1 =  on
Moteur2 =  on
delay_1ms(5000)
Sens1 = on
Sens3 = on
Sens2 = off
Sens4 = off
Moteur1 = off
Moteur2 = on
delay_1ms(666)
Moteur1 = on
Moteur2 = on
delay_1ms(5000)
Sens1 = on
Sens3 = on
Sens2 = off
Sens4 = off
Moteur1 = off
Moteur2 = on
delay_1ms(666)
Moteur1 = on
Moteur2 = on
delay_1ms(5000)
Sens1 = on
Sens3 = on
Sens2 = off
Sens4 = off
Moteur1 = off
Moteur2 = on
delay_1ms(666)
Moteur1 = on
Moteur2 = on
delay_1ms(5000)

end loop

Voilà le code pour que le robot fonctionne sans manette .
Il tourne en carré j'expliquerais celui-ci plus tard , j'espère que les programmeur n'auront aucun problème pour le déchiffrer , le programme avec télécommande est un poil ( même 10 poils) plus dur que celui ci

 

[Raifuru.]

T'es sur que le coup a la fin est que de 30 euro ? x)

 

[Ben]

Malgré que je n'y connais rien dans ce langage de prog ont peux voir que tu le fait tourner en boucle sur différent axe (activation/désactivation des moteurs avancer/reculé 1 seul moteur pour qu'il puisse tourner,
tous ça dans la boucle et parsemé de délais plus ou moins important) ça a l'air simple en vrais fin plus simple que je ne pensais ^^

 

[Leplayze]

Si c'est pas assez cher ya celui-là si tu veux :

Vous devez etre connecte pour voir les liens.

Je vais re-vérifier le prix .

---------- Message ajouté à 07h22 ---------- Le message précédent était à 07h19 ----------

Autant pour moi X) USD 169.90 soit 100€ , mon prof m'a mentit ! A mon avis il a dû avoir une réduc .

---------- Message ajouté à 07h25 ---------- Le message précédent était à 07h22 ----------

Malgré que je n'y connais rien dans ce langage de prog ont peux voir que tu le fait tourner en boucle sur différent axe (activation/désactivation des moteurs avancer/reculé 1 seul moteur pour qu'il puisse tourner,
tous ça dans la boucle et parsemé de délais plus ou moins important) ça a l'air simple en vrais fin plus simple que je ne pensais ^^

Ce n'est que mon premier exercice dessus , mais il ressemble fortement au PASCAL.
Mais sinon c'est a peu prêt ça ^^ .
Le fait d'éteindre 1 moteur sur 2 permet de le faire pivoter sur la chenille
Le fait De mettre de sens contraire les 2 moteurs permet de mettre le point de pivot au centre du robot .

 

[Ben]

Ouai en tous cas pas mal j'attends de voir le résultat final ;)
Tu ferras une vidéo de ton robot aux moins non ?

 

[Leplayze]

J'en ai déjà fais une dans ma sign'

Voilà comment son alimenté les moteurs : par système de pont en H :

Il y en a 2 ( logique 2 moteurs )

Et en fonction de la fermetures des interrupteurs cela défini le sens du moteur .

Donc 2 sens de moteur (sens1 et sens2)

 

[Ben]

Ha ouai j'avais pas vue !
Stylé en tous cas il a déjà de la gueule ^^
Bon je go boulot là je suis déjà en retard xD

 

[Benoit934]

Tu na pas de capteurs et start_main n'est utilisé ?

 

[Leplayze]

Je suis en train de le programmer , j'ai quelques soucis avec le capteur qui détecte le premier objet et ensuite plus rien , il s'arrête plus et il tourne sur lui même ....

J'utilise un télémètre , un capteur qui vois un objet à 32 cm de distance en 10 Bits.

 

[Benoit934]

Je suis en train de le programmer , j'ai quelques soucis avec le capteur qui détecte le premier objet et ensuite plus rien , il s'arrête plus et il tourne sur lui même ....

J'utilise un télémètre , un capteur qui vois un objet à 32 cm de distance en 10 Bits.

Ca dois être un problème de variable, tu as pensé a l'émulation ?

Vous devez etre connecte pour voir les liens.

j'ai testé c'est pas mal

---------- Message ajouté à 21h24 ---------- Le message précédent était à 21h17 ----------

Oups j'ai riens dis lol

 

[Leplayze]

Proteus est un très bon programme , au contraire je les sur mon pc portable , mais j'ai pas le temps de simuler , je préfère le faire direct sur le robot .

 

[Benoit934]

Proteus est un très bon programme , au contraire je les sur mon pc portable , mais j'ai pas le temps de simuler , je préfère le faire direct sur le robot .

Juste histoire de tester cette variable

Ton telemeter est variable ou binaire

 

[Leplayze]

Variable .

---------- Message ajouté à 22h21 ---------- Le message précédent était à 22h20 ----------

Enfin je pense qu'il peut faire les deux , perso je test la variable qui est plus explicite pour ma part .

 

[Benoit934]

Variable .

---------- Message ajouté à 22h21 ---------- Le message précédent était à 22h20 ----------

Enfin je pense qu'il peut faire les deux , perso je test la variable qui est plus explicite pour ma part .

En même temps qu'il soit physique ou programé un seuil de détection reste stable mais dans ton cas ca peux être un opérateur qui merde, ou des fois si ton entré est = a ta sortie ca bloque la variable une fois positive

 

[Leplayze]

Arrivé du code de la télécommande aujourd'hui je pense , il est nettement plus interressant .

 

[Benoit934]

Je coderais bien un KVM avec une adruino donc alimenté par le PC, une sur PS_ON côté MB, une sortie PS_ON côté alimentation (comme ca hard reset possible), une entré VGA depuis ma carte graphique (écran secondaire), un entré sur les boutons du boitier et une interface internet dédié, et je le branche en USB.

Tu pense quoi de ce "Petit projet" ?

Apres je vais tenter un interface PCI pour récupérer informations système, simuler le clavier et la souris et a terme faire un KVM 100% PCI avec une alimentation 5VSW (je pense que c'est compliqué)

 

[Leplayze]

J'ai pas encore fais joujou avec les arduino , je trouve qu'ils sont trop silple X) J'adore les PIC et les ATMEGA . Mais je pense m'en achetez une tout de même , et peut-être faire un drone avec .

 

[Benoit934]

Le CPU est puissant et la gestion de la video semble simple si non je fait un vrais système embarqué avec un CPU Intel ATOM et linux, mais ca coût déjà plus cher

 

[Mincrash]

C'est cool :o sauf la programmation mdr

 

[Benoit934]

C'est cool :o sauf la programmation mdr

Il va poster la version finale plus tard

 

[Leplayze]

C'est cool :o sauf la programmation mdr

La programmation c'est le principe d'un robot hein

 

[Raifuru.]

Awai sa passe de 30 euro a 100 euro ...

 

[Leplayze]

 

[Dagger]

Jerry .

 

[Inky]

Bon courage, j'espère que tu arriveras au bout, je suis de tout coeur avec toi.

 

[Leplayze]

Je l'ai finis ;)

---------- Message ajouté à 12h55 ---------- Le message précédent était à 12h30 ----------

16 décembre :

Le code de la télécommande c'est exactement celui de la vidéo si vous avez des questions posez .

-------------------------- Robot télécommandé---------------------------
-- Réalisé par Censuré 
-- Projet Informatique 1EMS : Henallux.
-- 2012-2013
------------------------------------------------------------------------

include 16f887                    -- target PICmicro
--
-- This program assumes that a 20 MHz resonator or crystal
-- is connected to pins OSC1 and OSC2.
pragma target clock 20_000_000     -- oscillator frequency
-- configuration memory settings (fuses)
pragma target OSC  HS              -- HS crystal or resonator
pragma target WDT  disabled        -- no watchdog
pragma target LVP  disabled        -- no Low Voltage Programming
pragma target MCLR external        -- reset externally
-- These configuration bit settings are only a selection, sufficient for
-- this program, but other programs may need more or different settings.
--
enable_digital_io()                -- make all pins digital I/O
--
--
alias   led3      is pin_B3
pin_B3_direction =  output

-- Config LCD
--
const byte LCD_ROWS    =  2           -- LCD with 2 lines
const byte LCD_CHARS   =  16          -- and 16 characters per line
--
alias     lcd_en       is pin_D3      -- data trigger
alias     lcd_rs       is pin_D2      -- command/data select.
--
pin_D3_direction       = output
pin_D2_direction       = output
--
alias     lcd_d4       is pin_D4
alias     lcd_d5       is pin_D5
alias     lcd_d6       is pin_D6
alias     lcd_d7       is pin_D7
--
pin_D4_direction       = output
pin_D5_direction       = output
pin_D6_direction       = output
pin_D7_direction       = output
--
include lcd_hd44780_4
--
lcd_init()                            -- init the lcd controller

-- Config ADC
const Left_ZX_03       = 0     -- AN0 (pin_A0)
const Right_ZX_03      = 1     -- AN1 (pin_A1)
const GP2D120          = 2     -- AN2 (pin_A2)
const pot              = 3     -- AN3 (pin_A3)

const byte ADC_NVREF            = 0              -- no external Vref
const word ADC_RSOURCE          = 10_000         -- 10K potmeter
const bit ADC_HIGH_RESOLUTION   = TRUE           -- high resolution

include adc                                      -- include ADC library

adc_init()                                       -- init library

set_analog_pin(Left_ZX_03)                -- init used ADC channel
set_analog_pin(Right_ZX_03)               -- init used ADC channel
set_analog_pin(GP2D120)                   -- init used ADC channel
set_analog_pin(pot)                       -- init used ADC channel


-- Config  Zx_IRM sensor

alias Zx_IRM is pin_B0
pin_B0_direction = input

const byte txt5[LCD_CHARS] = "   ER-4 Remote  "

var byte ir_cmd = 0
var byte key

-- Interrupt service routine INT

procedure pin_b0_interrupt is

   pragma interrupt

   if (INTCON_INTF) then

      _usec_delay(416)                 -- Delay 1/2 of 1 bit timing(baudrate 1200 bps)

      for 8 loop                     -- Loop for 8 time for keep data from ER-4 Remote

       _usec_delay(833)                -- Delay of 1 bit timing(baudrate 1200 bps)
       ir_cmd = ir_cmd >> 1          -- Shitt bit 1 time

       if((PORTB & 0x01)==1) then    -- Get logic @ RB0 = '1'?

          ir_cmd = ir_cmd | 0x80     -- Inset bit data is '1'

       end if

      end loop

      _usec_delay(833)                -- Delay of 1 bit timing(baudrate 1200 bps)

      INTCON_INTF= 0                 -- clear intf to re-enable pin b0 interrupts

   end if

end procedure

option_reg = 0b_1000_0000      -- disable pull-up and high-low edge detect
intcon     = 0b_1001_0000      -- enable interrupts general and port B
 --


-- Function for get character from Remote

function get_remote( ) return byte is

   var byte key

   key=ir_cmd                  -- Get character to buffer
   ir_cmd = 0                  -- Clear old data

   return  key                 -- Return character from Remote

end function


--  start button
alias start_main is pin_A4
pin_A4_direction = input

--
include delay
--
include print
--
include format

-- Variables
var byte Left_ZX
var byte Right_ZX
var byte GP2D_120
var byte measure
var byte dutycycle
var bit go = 0

-- LCD strings
const byte txt1[LCD_CHARS] = "    ROBOPICA    "
const byte txt2[LCD_CHARS] = "   Pic 16F887   "
const byte txt3[LCD_CHARS] = " Pour demarrer  "
const byte txt4[LCD_CHARS] = "Appuyer sur RA4 "

lcd_cursor_position(0,0)
print_string(lcd, txt1)
lcd_cursor_position(1,0)
print_string(lcd, txt2)

delay_1ms (2000)

lcd_cursor_position(0,0)
print_string(lcd, txt3)
lcd_cursor_position(1,0)
print_string(lcd, txt4)

const byte txt6[LCD_CHARS] = " Button A Press "
const byte txt7[LCD_CHARS] = " Button B Press "
const byte txt8[LCD_CHARS] = " Button C Press "
const byte txt9[LCD_CHARS] = " Button D Press "

-- Moteur
Alias Moteur1      is pin_C2          --Moteur droit
Alias Moteur2      is pin_C1          --Moteur gauche
Alias Sens1        is pin_D0          --Avance moteur gauche
Alias Sens2        is pin_D1          --Recule moteur gauche
Alias Sens3        is pin_B1          --Avance moteur droit
Alias Sens4        is pin_B2          --Recule moteur droit
pin_C2_direction   =  output
pin_C1_direction   =  output
pin_D0_direction   =  output
pin_D1_direction   =  output
pin_B1_direction   =  output
pin_B2_direction   =  output
Moteur1 = off
Moteur2 = off


forever loop

  if pin_A4 == 0 then

     go = 1

     lcd_cursor_position(0,0)
     print_string (lcd,txt5)                 -- Display message ER-4 Remote

  end if

    if go == 1 then

           key = get_remote()                     -- Get Remote

      if(key == "a" | key == "A") then      -- Boutton "A" pressé, en arrière
             Moteur1  =   on
             Moteur2  =   on
             Sens1    =   off
             Sens2    =   on
             Sens3    =   off
             Sens4    =   on
                      delay_1ms(50)
      end if

      if(key == "b" | key == "B") then           -- Boutton "B" pressé, à droite
             Moteur1  =   on
             Moteur2  =   on
             Sens1    =   on
             Sens2    =   off
             Sens3    =   off
             Sens4    =   on
                      delay_1ms(50)
      end if

      if(key == "c" | key == "C") then           -- Boutton "C" pressé, à gauche
             Moteur1  =   on
             Moteur2  =   on
             Sens1    =   off
             Sens2    =   on
             Sens3    =   on
             Sens4    =   off
                      delay_1ms(50)
      end if


      if(key == "d" | key == "D") then           -- Boutton "D" pressé, en avant
             Moteur1  =   on
             Moteur2  =   on
             Sens1    =   on
             Sens2    =   off
             Sens3    =   on
             Sens4    =   off
                      delay_1ms(50)

      end if

      if key == 0 then
      
             Moteur1 = off
             Moteur2 = off

      end if


      end if

end loop

 

[Benoit934]

Tiens tu cache ton nom ?